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2007年7月

2007年7月30日 (月)

参院選




財政学から見た日本経済 (光文社新書)

財政学から見た日本経済 (光文社新書)



  • 出版社/メーカー: 光文社

  • 発売日: 2002/10/17

  • メディア: 新書





第3章 地方が自立できない真の理由


 背景には定数格差



今回の選挙で思い出した次第.


上記の本を読んだのは,郵政民営化が争点となった選挙で,その争点を理解するための知識を得たかったからだった.過去の失策を審判するような選挙ではなく近未来の政策を競う選挙を繰り返すと,国民の民度の平均値は向上するんだと思う.新書1冊分のわずかな知識が身につくだけかもしれないけど.


2007年7月27日 (金)

赤池情報量基準




赤池情報量規準AIC―モデリング・予測・知識発見

赤池情報量規準AIC―モデリング・予測・知識発見





「モデリング・予測・知識発見」が重要であること,今後も変わらない.大きな可能性のある鉱脈がごろりとむき出しになってる印象.


2007年7月26日 (木)

岩見重太郎・座頭市・ET



枕に「岩見重太郎のワラジ」が出てきて観客が笑ってて,でも白状すると,あまり良くこの人のことを知らなかったものですから.


岩見重太郎



岩見重太郎という豪傑が諸国を漫遊しながら各地で狒々や大蛇を退治し、父の仇を宮津の天橋立で討ったという伝説は、数十年前までは多くの人々に知られていたものである。



岩見重太郎



岩見重太郎試し斬りの石



なんだか座頭市みたいだ.



座頭市 <北野武監督作品>

座頭市 <北野武監督作品>





灯篭をぶった切るシーンにワクワクしたっけ.あ,こんな文章があったのか.


この金髪の座頭市は、まぎれもなく宇宙人である



北野武監督・ビートたけし主演の2003年版『座頭市』の座頭市は、まぎれもないETである。朱色の仕込み杖を握っての歩行ぶりなどどこか人間めいてはいても、金髪頭で江戸時代にふらりと迷いこむところなどれっきとした宇宙人に違いなく、たかだか地球人にすぎないやくざの子分など束になったってかなうはずもない。



なるほどー.座頭市,岩見重太郎,ET,空飛ぶ円盤.


Handbook on Multisensor Data Fusion




Handbook on Multisensor Data Fusion (Electrical Engineering & Applied Signal Processing)

Handbook on Multisensor Data Fusion (Electrical Engineering & Applied Signal Processing)





データfusionの教科書.良書なり.米国の関連学会では軍事応用の研究が,けっこうアッケラカンと発表される.


GPS網を提供したり,カーナビ用の3次元を提供したり,先に計測して地図を作って提供する人がイニシアチブを握る.魚群などを含めて海中のセンシング網の充実について,もう少し検討する価値がある気がする.


2007年7月25日 (水)

大学9月入学



経済財政改革の基本方針 2007 について 平成 19 年 6 月 19 日 閣 議 決 定



国際化・多様化を通じた大学改革



  • 教員の国際公募、外国人教員比率の増、英語による授業、国家戦略としての留学生政策を平成20 年度から推進する。

  • 大学の4月入学原則を平成19 年度中に弾力化する。国立大学について、大学の取組を支援し、全国立大学での9月入学枠の設定を実現する。私立大学においても、9月入学枠設定を促進する。



入学時期が4月と9月の二つあると,カリキュラムを組むのが大変.4月入学しても,9月入学しても,留年しても,適切に必修科目を履修できるように編成する.結構大変そう.


輸出産業としての教育



日本の大学で学んで帰国してその国の要職に着く,といった経歴を歩む人材を多く輩出できたら良いのにと思う.


バンコラン



ケンブリッジ大に通ってた上司から聞いた話.ケンブリッジの優秀な人の人気就職先にMI6があるとのこと.へー.


2007年7月24日 (火)

格差問題解決の本当の処方箋



という文があったのは,フォーサイトの7月号.大竹文雄氏.すこぶる面白かった.



  • ジニ係数で測った所得格差は七〇年代末から拡大してきた

  • 所得格差増大の多くは人口の高齢化で説明できる.(同じ年齢層の内部の所得格差は四十代以降拡大する傾向にあるため)

  • 二〇〇〇年代に入ってから,高齢化に加えて,同年齢層内部の格差拡大がはじまっている.

  • 米国と違って,低所得者の所得シェアの低下がおこっている.

  • その理由は…


と続いていた.明快で,すこぶる勉強に.



技術革新やグローバル化が格差拡大の原因であれば,その直接的対応策は教育訓練の充実




不況で低所得者が増えたのなら,景気回復で格差問題は解消




新規学卒者は景気回復の恩恵を受けている.(略)学校卒業のタイミングが数年違うだけで,生涯所得の格差が存在するというのは,許せることではない.



などなど.このあと,地域格差について考える際の指針も示されていた.学生を見てると,学校卒業のタイミングに,親と共にとても敏感になっている.「好景気だから今のうちに就職しようと思うんです」と学部生から言われることが今年は多い.



労働移動や地域間移動を阻害する要因の排除と,教育・訓練の充実こそ,何よりの格差対策



そのとおりなんだろうなぁと思う.職場を移動すると,移動直後は自分のパフォーマンスは落ちる.恒常的に社会全体で労働移動が起こると,全体の見かけのパフォーマンスは(移動直後な人の割合が増えるので)落ちるはずで,そういうことに雇う側が気付いてると,なかなか労働移動に積極的になりにくいかもれいない.本当は,移動阻害の要因が排除できれば,人的パイプとかネットワークとかが組みあがってきて,長期的には今より良いところで平衡するかもしれないのに.


格差社会って何だろう (内田樹の研究室)を読んで上記記事を思い出したので,メモ.


2007年7月23日 (月)

生物と無生物の間




生物と無生物のあいだ (講談社現代新書 1891)

生物と無生物のあいだ (講談社現代新書 1891)



  • 出版社/メーカー: 講談社

  • 発売日: 2007/05/18

  • メディア: 新書




やっぱり自然科学は面白いなぁ,と思う.ジョージ・パラーディが細胞内のタンパク質の流れを可視化した実験手続きなんて,目から鱗だ.頭いいなぁと思う.


DNAから一部遺伝子を取り除く(ノックアウトする)とその欠落部を他の部分が補ってくれる,でも,ノックアウトしたDNAに「不完全な」遺伝子をノックインすると機能不全になるとのこと.こういう記述をみると,例えば上司が居なくても機能してた部署が,能力の不完全な上司が来ると機能しなくなるようなエピソードを連想したりもする.で,そういう楽しみ方は私も嫌いじゃないけれども,なんというか,この本の筆者の態度からみると,軽い.


この本は「動的平衡系の許容性」に関する記述で締めくくられている.読みやすさとは裏腹に,でも本文では頻繁に指摘されているとおり,科学的な態度には慎重さやストイックな態度が含まれている.そして,この本の文章も慎重に「安易なレトリック」を避けている.


動的平衡系の許容性の数理を手がかりに,この本と同じくらい良質な読み物が出てこないものか.


人間ドック



に胃って,待合室のテレビで政権放送をずっと見ることに.一人当たりの持ち時間が短くて見ていて気の毒だった.現在日本が抱える懸案事項を,政治家に立候補するほどの人たちと私とでは共有できてないからだと思うけれども,「おぉ」と聞き入ることは見てた範囲では一度もなかったのが残念だった.あ,一度だけ.少子化対策として,出産費用を全額国が補助して,さらに,幼稚園,小学校,中学校と進学するにつれて一人当たり5万円の補助金を支給するという方針の持ち主がいた気がする.当然「財源はどうするのかな」と思ったら,先回りされて「財源は心配いりません,無駄を省けば捻出できます.」と言っていた.なんだ,心配ないんだ.良かった.


沢山ある必要な項目のうち何をどの程度「無駄」と割り切るか.何をどの程度優先させるか.優先されなかった人には「痛み」がありますけど,それはこういう戦略をとるから必要なんです.そんなアナウンスがもう少し聞きたい.


入れ札と籤引き



結城前文科事務次官、山形大学長選に立候補へ


少しだけ雰囲気を漏れ伝え聞いた.



結城氏は山形出身。



地元高校出身とのこと.県内の要所に人的ネットワークがあるのだと想像する.



25日に教職員による投票で上位3人に絞り、



投票結果の票数を公表する・しないのいずれにすべきかはデリケートな問題かもしれない.



26日に学内外の委員で構成する選考会議が最終的に決める。



選考会議の面子はどうやって決めるのだろう,と素朴に思う.


人-人のつながりは,推薦とか立候補とか退職後の進路とかに影響を及ぼす.人的な「太いパイプ」の構築は,他の組織との意思疎通に不可欠だったりする.


過去を断ち切った組織改革は局所的に成功させることがすこぶる難しい.というか,きっと無理.過去のしがらみも込みで「流れ」をみて,それを望ましい方向に向かわせる.そのために制度を用意しておく.で,制度の変化から実効があがるまでにはタイムラグがあって,そのタイムラグを乗り越えるには意志のバトンタッチが必要で,タイムラグを待ちきれず骨抜きにされたりすると嫌だなと思って.



複数の学部から推薦されているという。



選挙前に「大勢」が固まっているってことはあるかしらん.


一般に,自分の投票が最終結果に影響を与える可能性が極めて小さいと感じると,選挙そのものに感心が薄くなる.大勢固定までのいきさつに「不透明」さを感じると,選挙で新旧交代させたところで組織の新陳代謝は実感されない.選ばれた人がこれからどうするかで今後の事態は大きく変わりうるのに.


上位数人まで選挙で選んだらあとは籤引きに.



日本精神分析

日本精神分析



  • 出版社/メーカー: 文藝春秋

  • 発売日: 2002/07

  • メディア: 単行本




2007年7月20日 (金)

カーネル法で学習した機械の汎化誤差


2007年7月19日 (木)

頭がよくなる本




トニー・ブザン 頭がよくなる本

トニー・ブザン 頭がよくなる本





従来の教育



人間は,単に知識を与えられ,できるだけ吸収し,学び,記憶するように期待されていた.



新しい教育法



まず自分自身についての事実-どのようにして学習し,考え,記憶し,創造し,問題を解決するかなどを教えるのだ.



吸収する期間と創造する期間をいったりきたりすることは,大切だと思う.


2007年7月18日 (水)

地震・原発・耐震強度



最新の工学を駆使するとして,建造物の耐震強度はどの程度正確に見積もれるものなのだろう.普通に分からない.


「破壊」は非線形な現象だ.「非」線形とはよく言ったもので,「線形ではない」現象はすべて非線形.基本的に工学は非線形な現象を線形で近似して扱う.近似の難しい非線形な現象を前にすると,途方にくれる場合が多い.


例えば割り箸一本の強度を「実際に折らずに」どの程度正確に予測できるのだろう.素材である木の物理的特性や割り箸の長さのような構造上の特徴を入力するだけで,「どのように曲げると,いつ折れる」と正確に推定できるものなのだろうか.この分野に暗いので見当が付かないけど,ひょっとしてベラボウに難しいのではないか.割り箸の曲げ方にも,方向や速度や変形の繰り返しの頻度や捩れさせ方などのバリエーションが豊富にあるし,割り箸の「ささくれ」や「傷」や湿気の有無や繊維のムラにも強度は依存する.その依存の仕方が,例えば「ささくれの量」に比例せず,「非」線形なのではないか.


建物の耐震強度は,その構造だけで決定できるはずがなく,地盤への固定の仕方にも大きく依存するであろう.また,構造物の強度はひび割れひとつで大幅に(例えば共振周波数が変化することで)非線形に変化する.最初のひび割れが構造物のどこに発生するかを有意に推定することなど,できそうな気がしない.そして最初のひび割れの位置が変化すると,その後の外乱に対する強度変化は劇的に変化するだろうと思う.


そもそも地震予知がいまだに出来ないのは,地震もプレートの破壊という非線形な現象であり,その破壊がいつおこるかが各種パラメータの値に線形には依存していないからであろう.


そういえば人工衛星組み立ての際,衛星の各種部材の検査をおこなう.その検査の工程で実際に曲げたりすると,その検査のための曲げのために部材が疲労して,打ち上げの際の成功率を低下させると人づてに聞いたことがある.曲げないと検査できず,検査すると部材が疲労する.建物の耐震強度も,実際になにかを試さないと正確には推定できないのではないか.


船の建造には,溶接を使わず,リベットによる接合が使われると聞く.わざと破壊しやすい部分を作り,その破壊に対して頑健性を発揮する構造を別途用意する.賢い戦略で感心する.このような知恵を必要とするのも,元を辿れば「破壊」という非線形な現象の予測が難しいため,わざと弱点を作って破壊の予測をしやすくしているわけで.


原発の安全性というとき,どのくらいの外乱(地震とか)に対して「無傷で耐えられるか」という評価よりも,何パーセント破壊されても大丈夫,といった評価のほうがしやすそうだし冷静な議論をする取っ掛かりになりそうな気がするのは,えーっと,私がこの分野に暗いからかもしれない.


2007年7月17日 (火)

iTunes U



大学講義をiPodで.


Apple - Education - Go - iTunesu


米国大学の講義や授業を無料配信する「iTunes U」。日本でも利用可能


学生が聞けば勉強の参考になるし,教員が聞けば講義の参考になるし.ナイス.


教室中央に三脚でカメラを固定して自分の講義を撮ったことがあるけれども,板書は良く見えないし,教員が無言の時間が長いし(板書してる間とか学生が板書しおわるのを待ったりしてる間は,映像としては退屈)観るに耐えるシロモノにはならなかった.カメラマンを雇い,コンパクトに編集した作品には敵わなかった(当たり前).配信するにもお金がかかると思い知った.あと,講義中は学生の雰囲気を察しながら緩急をつけて講義するけど,そういう「場の共有感」は配信できない(というか不要)であることも知った.


え,学生に講義を録画させてアップロードする? 講義中にそういう学生が居たら鬱陶しいけど(何しに来てるんだ,そいつは),ま,いいけど.お金をかけたりかけなかったりして講義を配信する.書籍のほかに「知」の交換をするチャンネルが増える.


「大学入試という不毛な苦痛抜きで最高の大学の講義が聞けるこのすばらしき時代,革命だっ」という捉え方には違和感.もう少し等身大に評価できないものかと思う.


2007年7月15日 (日)

茹で鳥



@nifty:デイリーポータルZ:あの「うまいトリ肉」は作れるらしい


土鍋で米を炊いてるので炊飯器が家になく,仕方ないので厚手の鍋に塩水を沸騰させて,モモ肉を入れて沸騰したら火を止めて1時間30分ほど放置.充分旨いトリができました.


味付けは,茹で汁をちょっと取り分けて多めに岩塩を溶かして,その塩ダレに付けて食べました.ニンニク醤油も良かったけど,塩ダレのほうがベター.


研究テーマについて



いろいろな流儀があるわけですが.


私の恩人にあたる人は30代が終わるまでは仕事を選ぶな,と言っていた.研究者のピークは20代だとするとこの助言はまずいのですが.その恩人は相手に依ってアドバイスの台詞を変えていたようで,虚仮の一念なんて言葉をその恩人に送られた知人も居る.


仕事を選ぶなというアドバイスは,返す返すも,自分にはピタリのアドバイスだった.というか,それ以外の流儀を自分は持ち得なかった,と思う.…それじゃ一流にはなれないのだけれども.


楽天



よく利用する煎餅屋さんがあって,そこの商品はこれまで楽天で買っていた.けれども最近楽天への出店がなくなって,自前のサーバのみで販売するようになったらしい.以前は楽天のページのほうが支払いとか色々しっかりしていて,楽天を良く利用していたけれども,今は「自前ページ」の出来もしっかりしていて,不安・不満を感じない.


検索エンジンが高度になってネット上で店を構えるノウハウが流布すると,楽天などで店を構えることのメリットが減っていくんだなと今頃気付いた次第です.


2007年7月13日 (金)

教育再生



と自民党TVCMが言ってる.全く関係ないけれども,高校時代の野球部の友人はレギュラーで打順は6番だった.地元新聞に「1番から5番まで切れ目のない強力打線」と書かれてしょげていた.再生すべきってことは今は損なわれているのであろう教育をうけてる現役の生徒さんたちも,何かしらの印象をCMから受けるかもしれない.


feecle



初体験.なるほど.


魔女の宅急便



デッキブラシにしゃがみこんでから飛ぶまでの時間.それ以降涙なしで見れん.


2007年7月12日 (木)

論文とかメモとかは公開されてるものを引用してしまう


ガセビア再掲



食わず嫌いを見てて思い出す.


トリビアの泉で沐浴 » Blog Archive » トリビアNo.677?682 トリビアの種No.076 ガセビアの沼No.005



ガセビアの沼No.005 「サイン色紙は『表側に書く程の者ではない』と謙遜する意味で裏側の白い面に書いている」というのはガセ



長嶋茂雄



今月の日経「私の履歴書」は長嶋茂雄.とても面白い.


デビュー戦金田の前に4打数4三振したことは知ってたけど,ベンチに戻って川上に慰められたとか



川上さんが厳しい表情で「あんな金田はこれまで一回もなかったんだ.気にするな.気にしちゃいかんぞ」と慰める.



試合後の本人のエピソードとか



下宿先でまんじりともしない夜をすごした.




明け方まで悔しさと恥ずかしさがこみ上げて,何度もガバッと布団をはねのけ,闇の中でバットを振った



テレビで流布してる印象と随分異なって,ものすごくまじめな努力家なのではないか.文を読むとそんな印象を持つ.


2007年7月11日 (水)

分散型Kalmanフィルタ


上海交通大学・世界大学ランキング



もちろん異論反論いろいろある.でも,一回こういうのが世に出るとそれを参照する人が次々と出てきて,めぐり巡って大学運営にも影響を与えることになるわけで.


ARWU2006-Top 500 World Universities


日本の大学で世界100位以内の大学は次のとおり.


世界ランク


19 Tokyo Univ


22 Kyoto Univ


61 Osaka Univ


76 Tohoku Univ


89 Tokyo Inst Tech


98 Nagoya Univ


評価項目は次の通り



  • Alumni 卒業生が近年ノーベル賞かフィールズ賞を受賞

  • Award 大学スタッフが近年ノーベル賞かフィールズ賞を受賞

  • HiCi 専門分野で発表した論文が頻繁に引用される研究者の数

  • N&S ネイチャーかサイエンスで発表された論文数

  • SCI Science Citation Index-expanded and Social Science Citation Indexに登録された論文数

  • Size 上記項目を教員数で割った値


ちなみに,上記6項目の重みつき総和が総得点.最後のSizeを総得点とするのではなく,頓珍漢といえば頓珍漢.


評価項目を見ると,抜群の業績(ネイチャー・サイエンスに掲載とか,当該分野で引用数がトップの論文を書くとか)を収める教員がいないとランキングにはまったく反映されないことが分かる.例えばHiCiの項目は「引用数の総和」ではなく,「引用数トップクラスの論文を書いた教員の数」.塵は積もっても塵のままなのであった.


2007年7月10日 (火)



家の部屋の隅に蟻が発生.公園から沢山拾ってきたドングリを植木鉢に放置したのが原因らしい.屋内で見る蟻はダリの絵を思い出させて,なんというか困る.


Salvador Dali - Ant Face Picture , Images


アリノ巣コロリを試すことにする.


[rakuten:topyakuhin:10002270:detail]


そういえば以前レタスを花壇で作ってたら,全面にびっしりと小さな蝸牛がたかってしばらくレタスを見るのが怖かった.忌避剤を撒いたっけ.


[rakuten:prema:10005658:detail]


この手の害虫相手に,木酢液とかで太刀打ちできた覚えはあまりない.


適切なスケール



与えられた画像を初期値とする偏(常)微分方程式を解く.例えば熱拡散方程式を解くと,元画像をガウス関数で平滑化した解が得られる.熱の拡散が時間とともに進めば,平滑化の度合いも増す.微分方程式を変更すれば,画像に加えられる効果も変化する.偏微分方程式の設計の指針は幾つかあるけど,それにくらべて,方程式をどこまで解くか(元画像を偏微分方程式にしたがって発展させるのを止める時刻をいつにするか)を自動的に決定する指針は少ない.


人は視覚で対象を観測する際,視野の広さを自動的に決定している.そのからくりを自動的に実現する試みと関係が深い.


2007年7月 9日 (月)

確率伝播法



左隣の人Aが自分の位置を±1メートルの精度で知ってるとする.そして,わたしからAまでの距離を±2メートルで計ることができたとすると,Aとコミュニケートすることで自分の位置を±3メートルで推定することができる.同じように右隣の人Bとのコミュニケーションで自分の位置を±3メートルで推定できたとする.AとBとのコミュニケーションの結果を総合すると,自分の位置を±3/√2メートルの精度で推定できる.と,いうようなプロセスを,全員が隣の人とコミュニケートしながら繰り返す操作.


関心のひとつは,コミュニケーションの誤りがあったとき,その誤りに気づけるかどうか.例えばAまでの距離を測りそこなったとき,他の計測値との整合性が保てないことに気づけるかどうか.気づけるとして,どの程度の測りそこないを「誤り」と検知できるか.Inner Reliabilityの計算をローカルに出来るか.


二進法



「玉がひとつしかないソロバン」と説明したのは安野光雅氏だったか.秀逸な説明だと思う.というかbinary digitの原義そのものか.


油田探査



ハイテク化がどんどん進む.



  • 3次元地震探鉱(参考



Reflection seismology (or seismic reflection) is a method of exploration geophysics that uses the principles of seismology to estimate the properties of the Earth's subsurface from reflected seismic waves.



人工的に地震を起こして,地中からの反射波を解析して地中の情報を取得.沢山の周波数を含む地震波を入力したいところだけど,どの程度それが可能なのだろう.計算にはスパコンなどを使ってるとのこと.



  • 水平坑井技術(参考



石油の掘削が始まった当初、すべての石油坑井は坑井を真っ直ぐに掘削する垂直坑井でした。しかしながら、海洋や都市部においては常に油層の直上に掘削施設をおくことができないため、油層直上より離れた位 置から坑井を曲げて掘削を行う傾斜掘り技術が誕生・発達しました。ベントサブと呼ばれる曲がったパイプを鉄管のつながり(ドリルストリング)の中に組み込む事により坑井を傾斜させることができます。



最近では斜めに深く掘ったあとタコ足のように地中で掘削箇所を増やすこともできるとのこと.すごい.



  • MWD(Measurement While Drilling:参考)



従来の方位、傾斜計測は、掘削を数時間中断して数十メートル毎に行っていましたが、MWDを用いれば掘削しながら方位、傾斜を計測できます.



追記.


JOGMEC


2007年7月 6日 (金)

こうのとりのゆりかご



東京新聞:ページが見つかりませんでした(TOKYO Web)


「ゆりかご」がなかったとしたら,この子はどうなっていたんだろうと思う.この子が充実した人生を過ごせますように.


reliability



計測システムの信頼度


Reliability


Types of Reliability


Reliability


Blackwell Synergy - Photogrammetric Record, Volume 12 Issue 71 Page 637-663, April 1988 (Article Abstract)



  • 内部信頼度(internal reliability): 検出可能な計測値のgross error(バイアスとかドリフトとかの大きさ.計測値相互の整合性の良し悪し.小さいほど信頼できる.

  • 外部信頼度(external reliability): 計測値のerrorのうち,いつもなら検出できる大きさのものを検出しそこねたとき,計測値から計算して得られる情報がこうむる変動の大きさ.


複数の対象を複数のセンサーで計測しあったほうが,上記信頼度は向上する.計測数を増やすほど,検出可能なgross errorの大きさは小さくなっていく.


講義を休講



米国の大学では,原則として「休講」が認められないとのこと.教員が学会なんかで出張するときは代講を別の先生に依頼する.講義内容の完成度とか,教員のスキルとか,教育に対する意識の高さとか,休講なしで教育プログラムを実践するために必要ないろいろな事柄が国内の大学では欠けてる.


チリとチリリ




チリとチリリはらっぱのおはなし

チリとチリリはらっぱのおはなし



  • 出版社/メーカー: アリス館

  • 発売日: 2007/06

  • メディア: 単行本




新刊.毎年1冊出てるもよう.


初期のユートピアを思わせる雰囲気が少し薄まって,普通のファンタジーに近くなった気がする.それにしても,このシリーズに出てくる食べ物は,いつも美味しそう.


NHKプレミアム10



NHKオンライン


YMOの特集。自分の厨房のころの記憶と一体の懐メロばかり。冷静に聞けない。


いまの若衆はテクノをどんなふうに聞くんだろう。(「テクノを聞く」なんてえらそーに言えるほどのことは何も知らんが)


そういえば、思い出した↓。


コンピューターおばあちゃん - Wikipedia


よく聞く↓



Omni Sight Seeing

Omni Sight Seeing





2007年7月 5日 (木)

カルマンフィルタ・最悪な情報源



Kalman filter - Wikipedia, the free encyclopedia


とても強力なツールだけど,分散配置されたセンサで観測して,その値に基づいてカルマンフィルタで状態推定しようとすると,観測値を一箇所に集約する必要がある.そのための通信のコストや遅延が無視できないとお嘆きのあなたに朗報.カルマンフィルタは,適当に変形すると,情報フィルタと呼ばれる並列計算に適したものにできます.


Information Filter


計測値の不確かさを計測雑音の分散で評価する.分散の逆数は計測値の確からしさ.例えば計測雑音に正規分布を仮定すると,計測値を複数得たとき,全体として得られる足しからしさは個々の確からしさの単純な足し算になる.このことを活かしたフィルタ.


どんなに曖昧で不確かな計測でも,その計測行為に悪意がなければ(期待値が真の値と一致してるなら),対象についての情報を確実にもたらす.悪意のない計測に無駄なものはない.コストに見合わない計測はありえるけれども.


情報源として最悪なのは,普段は正確な情報を提供してるくせに,いざというときに誤った情報を提供するもの.桑原桑原.


2007年7月 4日 (水)

インピーダンスフィードバック



遠隔存在感(Tele-Existence)では遠方のロボットを操作して,そのロボットが獲得した情報を操作している人物が受けとる.ロボットが獲得できる情報には,モノの堅さなど対象に触れて得られる力覚も含まれる.やわらかいものに遠隔地のロボットが触ったら,その「ぷにゃり」とした感じをロボットを操作する人物も感じ取りたい.そのための機構は力覚提示システムとか呼ばれる.機械的なインピーダンスをフィードバックする.


柔道のように相手のバランスを崩す競技では,相手の動特性を探りながら,その特性を活かして相手の身体制御系を乱す.インピーダンスフィードバックの機構を活かした柔道練習機がそういえば昔あったような気がする.選手がその練習機をひっぱると,練習機もひっぱりかえす.押すと押し返す.つぎひっぱろうとすると相手が押してきてバランスを崩す.その応答速度を変化させて自分の時間応答特性を向上させるような練習機だったように思うけど,違ったか.


テブナンの定理



Thévenin’s theorem - Wikipedia, the free encyclopedia


鳳テブナンの法則


電圧源・電流源・抵抗のみで構成される回路網は,どんなに複雑な回路網でも,1つの抵抗と1つの電圧源が直列に繋がれた2端子の「等価回路」に変換できる.


複雑な回路網に別の回路網を接続したときの挙動を解析する際には,その複雑な回路網全体に対してキルヒホッフの法則とかを適用したりする必要はなく,単純な等価回路へと接続した挙動を解析するだけでよい.回路網全体を解析する必要はなくて,等価回路どうしが接続した部分のみを局所的に解析すればよい.


ネットワークどうしを接続したときの影響は,接続されたネットワーク全体の特性で決まる.でも,その全体の特性は単純な等価ネットワークで記述可能な場合がある.適当なアナロジーを使うと,テブナンの定理と確率伝播法の情報伝達の式が等しいことに気づく.


人とコミュニケートしてるとき,相手の応答から相手の背後にある教養とかを感じ取る作業は,相手の等価回路を外部から同定しようとする操作を思い出させる.


2007年7月 3日 (火)

久間防衛相辞任



「非戦闘員であるところの市民を大量に殺戮することは絶対的な悪である」と建前などではなく本音でふつーに思う.えーっと,ふつうに,そう思う.こうやって言葉で書かれた基準でも唱えてないと,戦時中などいざというときに倫理的に振る舞えない気がする.絶対的な悪なので,原爆投下も東京大空襲も911も正当化することができない,と個人的には思う.なぜ倫理的に許容しがたいことを当時米国がしてしまったかは,興味のあるところではあるけれど.


「しかたない」の発言は,民間人の大量殺戮を倫理的に許容した発言に聞こえてしまうし,原爆投下に至る経緯の検証もあきらめた発言に聞こえるし,相当へぼい.


それにしても,政治的時間のすごい浪費だと思う.


2007年7月 2日 (月)

仕様書



大きな買い物をするために入札するとき,仕様書を書く.旧来の古き悪しき(?)時代なら,気心の知れた相手と仕様について相談し,その相手こそが落札できるような仕様書をかきつつ,入札後に不具合があっても相談に乗ってもらってサービスしてもらうような場面もあったと想像する.


そういった馴れ合いを断つことになったとき,その最初に仕様書を書く任にあたるひとは,どのような業者が落札しても大丈夫なように=事後の予想外の不具合を極力減らすために,旧来の古き時代の仕様書とは比べ物にならぬほどの高精度な仕様書を書く必要がある.不具合を減らすために追記すべき細部の量は,大枠の表現に必要な文言と比べると膨大であり,漏らさず書こうと思うと結構へこたれる.


ひとたび書き上げて過去の仕様書の蓄積ができれば,あとは楽になる.


予算と統一性



箱物の工事に必要な全予算を一度に確保できず,その1割程度のお金を毎年予算申請して,1割ずつを10年繰り返して完成させようなんてプロジェクトを組むと,(1)来年も確実に予算がとれるか分からない,(2)工事を請け負う業者を入札で決めるので,毎年違う業者が担当することがある,といった理由で,全体を統一的なデザインで調和させるのが困難になる.設計の思想とかデザインの統一性とかを開始前に充分に吟味して,将来の予算額の変動に対しても頑健な建設計画を立てる必要があるけど,そんな計画がそもそも可能なのかどうかが良く分からない.


欧州の中堅以上の大学のキャンパスや,中国の近年成長著しい地域の新しい大学の持つ箱物のデザインに触れると,ちょっと自国の現状に歯噛みする.


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