確率伝播法

左隣の人Ａが自分の位置を±１メートルの精度で知ってるとする．そして，わたしからＡまでの距離を±２メートルで計ることができたとすると，Ａとコミュニケートすることで自分の位置を±３メートルで推定することができる．同じように右隣の人Ｂとのコミュニケーションで自分の位置を±３メートルで推定できたとする．ＡとＢとのコミュニケーションの結果を総合すると，自分の位置を±３/√２メートルの精度で推定できる．と，いうようなプロセスを，全員が隣の人とコミュニケートしながら繰り返す操作．

関心のひとつは，コミュニケーションの誤りがあったとき，その誤りに気づけるかどうか．例えばＡまでの距離を測りそこなったとき，他の計測値との整合性が保てないことに気づけるかどうか．気づけるとして，どの程度の測りそこないを「誤り」と検知できるか．Inner Reliabilityの計算をローカルに出来るか．