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2007年7月 4日 (水)

インピーダンスフィードバック



遠隔存在感(Tele-Existence)では遠方のロボットを操作して,そのロボットが獲得した情報を操作している人物が受けとる.ロボットが獲得できる情報には,モノの堅さなど対象に触れて得られる力覚も含まれる.やわらかいものに遠隔地のロボットが触ったら,その「ぷにゃり」とした感じをロボットを操作する人物も感じ取りたい.そのための機構は力覚提示システムとか呼ばれる.機械的なインピーダンスをフィードバックする.


柔道のように相手のバランスを崩す競技では,相手の動特性を探りながら,その特性を活かして相手の身体制御系を乱す.インピーダンスフィードバックの機構を活かした柔道練習機がそういえば昔あったような気がする.選手がその練習機をひっぱると,練習機もひっぱりかえす.押すと押し返す.つぎひっぱろうとすると相手が押してきてバランスを崩す.その応答速度を変化させて自分の時間応答特性を向上させるような練習機だったように思うけど,違ったか.


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