合意形成

分散して配置されたノードの挙動を局所的なコミュニケーションに基づいて制御する。「脳」に相当する中央の意思決定器官はナシ。「合意形成」問題と呼ばれる。古典的な分散カルマンフィルタなどと違って、計測値だけではなく、各ノードの内部状態（推定値）も局所的に共有する。自分と他者の推定値の「平均」を計算し続けると、そのうち全ノードの内部状態が収束する。内部状態の「拡散」が起こると解釈できそうな話。

…ゴンズイが玉を形成するモデルは昔から沢山提案されている。ゴンズイ全体を局所的なコミュニケーションで制御する話も今発展しつつある。ゴンズイ玉の「玉」のスケールで、（玉の）剛性とか動特性とか反応特性とかを語る枠組みは既にあるのかどうか、不勉強でよく知らない。ゴンズイ「玉」が複数あって出会う場合とか、玉にイルカが近寄る場合とかの挙動。ゴンズイのモデルは、そういうスケールの出来事を語るときには不要なのかな。